Construido en el año 1930 en el puerto de Cádiz, España, el Capitán Miranda fue pensado inicialmente como buque hidrográfico.

Las características de la nave eran 55 metros de eslora, 8 metros de manga, 3.40 de calado, propulsión diesel y a vela, y capacidad para 47 tripulantes.
La botadura del Capitán Miranda se produjo en el mes de julio de 1930. Su nombre hace homenaje al Capitán de Navío Francisco Prudencio Miranda, eminente marino uruguayo, hidrógrafo, historiador, profesor, conferenciante, escritor e investigador sobre temas del mar.

Si bien como buque hidrográfico desarrolló una destacada y extensa labor de más de 40 años, a partir de 1977, el Capitán Miranda fue transformado en Velero- Escuela. El antiguo buque se convierte entonces en una estilizada goleta de tres palos.

En base a los proyectos presentados, se aumentó su superficie vélica, se construyeron alojamientos adecuados, se efectuó su remotorización, se modernizaron sus sistemas y se adecuó completamente para su nueva función.
Participaron en la transformación varias empresas uruguayas, se utilizó en su mayoría materiales nacionales, sólo se adquirieron en el exterior, elementos indispensables. Los trabajos fueron realizados por personal especializado de la Armada Nacional.

Al comenzar en su nueva tarea, se convirtió en uno de los más grandes y rápidos veleros activos, gracias a su moderno aparejo.

El 20 de octubre de 1978 el Capitán Miranda inauguró esta nueva etapa con su primer viaje de instrucción que se volvería a repetir cada año hasta la actualidad.

Transcurridos 16 años de la primera transformación que convirtiera al Miranda en Velero – Escuela, fue aprobada una nueva remodelación del buque.
En junio de 1993, el barco ingres
ó al astillero de la Empresa Nacional Bazán en Cádiz, España.
Debido a su estado avanzado de deterioro, el Capitán Miranda fue prácticamente desarmado en su totalidad y vuelto a armar minuciosamente sustituyendo cada pieza con particular precisión.

Esta segunda reparación permitió la incorporación de una serie de mejoras, que sumadas a la actualización tecnológica de rigor, han dotado al Miranda de mayores facilidades para el cumplimiento de su misión.